Посоветую Гумилева, но для ребенка может рановато. И потом какой период времени вас интересует? Универсальных авторов нет.
А вообще чтобы ребенок знал историю надо показать ему историю: Золотое Кольцо, Шотландские Замки, Бенилюкс, Технические музеи Германии, Кентерберийский собор. Ну сами...